Bourg de l'ancienne Thiérache, bâti sur la rive droite de la Serre et la vieille chaussée gauloise Laon-Mézières, Rozoy est fort ancien : des vestiges gallo-romains découverts dans la région en attestent. Une légende veut que l'on ait trouvé un trésor (pièces, statuettes, ...) datant de cette période, au lieudit "La Terre à l'Argent" (près du cimetière actuel).

En 486, Clovis met un terme à l’ordre romain en battant Syagrius à Soissons. Le christianisme se développe alors dans notre pays. Il reste, route de Chéry-les-Rozoy, un lieudit datant de cette époque : « Les Rubans », ou plutôt « l’Hériban », qui était l’endroit où se réunissaient les Francs lors des conflits.

En 877, l’histoire de Rozoy (Rosetus) se précise, Charles Le Chauve établit une donation en faveur de l’abbaye Sainte-Corneille de Compiègne à laquelle il attribue la dîme prélevée sur notre territoire.

En 1018, un château-fort en pierres (en remplacement de celui en bois, peu solide) est construit par Hildegaud de Rosetto ; il comporte des remparts, huit tours de défense, un pont-levis et un donjon de 60 mètres de hauteur. Avec l'accord de l'évêque de Laon, il fait édifier une chapelle à l'intérieur des murs du château (ceci explique que notre Collégiale n'est pas fortifiée), consacrée sous l'invocation de Saint-Laurent. Un collège (ou chapitre) de chanoines est fondé (la rue actuelle qui mène à la Collégiale s'appelle rue du Chapitre).

Le château de Rozoy fait partie des premiers édifices en Thiérache, au même titre que les châteaux de Guise ou de Marle.

Il reste aujourd’hui une partie de l’enceinte du château sous la forme d’un mur de briques et l’on peut distinguer une tour et le mur qui, sur une longueur assez importante, en partent de part en d’autre. Cette enceinte, postérieure à l’époque médiévale, se trouve exactement à l’emplacement initial. Un vestige de l'une des tours subsiste dans un jardin privé.

Les seigneurs de Rozoy, pieux chevaliers, participent aux croisades. Roger Ier y laisse la vie auprès de Godefroi de Bouillon, en 1099. 160 ans plus tard, Roger III périt dans la bataille de Mansourah, en Egypte, fait d’armes au cours duquel Saint-Louis  est fait prisonnier. Roger de Rozoy est cité le IIIème par le chroniqueur de l’époque parmi les plus illustres de ceux qui tombèrent au combat après maints brillants exploits.

Au XVème siècle, Charles, Comte de Nevers et de Rethel obtient du roi la seigneurie de Rozoy-en-Thiérache. Trente chanoines, huit chapelains, deux vicaires et quatre clercs de cour, diacres et sous diacres fréquentent alors le Chapitre et donnent la messe quotidiennement en la Collégiale Saint-Laurent, pour le seigneur.

En 1595, Charles de Gonzague, seigneur du lieu, fait édifier une tour de guet pour surveiller l'arrivée d'éventuels assaillants, car les remparts ont été mis à mal suite aux différentes invasions. Des témoins dignes de foi affirment que le bourg de Rozoy fut pris, repris, pillé et ravagé vingt deux fois : sur les 250 maisons du village, seules 50 ou 60 restent entières ; enfin, sur les 28 maisons canoniales, il n'en subsiste plus que trois.

En 1659, le cardinal Mazarin, ministre du roi Louis XIV, achète les terres de Rozoy et Rethel, les érige en duché-pairie au profit de Hortense, l’une de ses quatre nièces ; celle-ci épouse le duc de la Meilleraye qui devient duc de Mazarin.

Il subsiste, dans la Collégiale, une pierre tombale de marbre noir avec l’inscription suivante : « Ci gist Dame Hortense Mancini, Duchesse de Mazarin, Comtesse de Rethel et Rozoy, morte en 1699, âgée de cinquante-trois ans. Priez Dieu pour son âme ».

Avec la Révolution française, l’ancien régime disparaît. François-Louis Prudhomme, citoyen de Rozoy, est élu député à l’Assemblée législative. Dans le même temps, le Chapitre est dissous après 722 ans d’existence, entraînant le fait que les chanoines soient déportés ou reclus.

La seigneurie de Rozoy est alors vendue à un roturier du nom de Goulet par le dernier seigneur de Rozoy qui a épousé l'arrière-petite fille de Hortense Mancini Louise Félicité d'Aumont, le « très-haut, très-puissant et très-illustre prince Anne-Charles-Maurice Grimaldi, Honoré IV, prince héréditaire de Monaco ». Auprès de la tombe de Hortense Mancini, est affiché un document qui relate l'histoire des liens entre Monaco et Rozoy.

Le château et le donjon octogonal, derniers témoins de l’ordre seigneurial, sont abattus en 1794. Un ordre nouveau s’établit.

La Collégiale, quant à elle, reste dressée, majestueuse et fière, dominant le village, témoin des temps, témoin de 1 000 ans de l’histoire rostande.